起因
明朝万历年间，日本国内政局发生重大变化，丰臣秀吉以武力统一了日本，进而妄图侵占朝鲜，征服中国。万历二十年（1592年）四月十三日，丰臣秀吉发动了侵朝战争，日本称为“文禄庆长之役”，中国称为“壬辰战争”，日本侵略军乘大小舰船700余艘，由对马岛渡海。翌日晨在釜山登陆，分北、南、中三路发起进攻。只用了2个多月的时间，就占领了汉城、开城和平壤。朝鲜面临着亡国的危险。朝鲜遣使向中国求援。
万历二十年（1592年）12月23日，明军入朝参战。翌年初，连克平壤、开城。四月二十日，收复汉城。
万历二十五年（1598年）8月，丰臣秀吉病死，遗命从朝鲜撤军。11月，日军无心恋战，由蔚山出逃，明军分道进击。加藤清正率乘船撤退。明军由陈璘任水师提督，副将邓子龙、马文焕等皆由其统属。以战舰数百，分布忠清、全罗、庆尚各个海口。就在日军将领撤退之时，陈璘派遣邓子龙偕同朝鲜名将李舜臣联合出击，在露梁海上截击想援救小西行长的日军援军岛津义弘、立花宗茂、小早川秀包、高桥统增、宗义智、寺泽广高等部。
实力对比
朝鲜水师兵力约为8万多人（占朝鲜总兵力的四分之一），拥有船舶488艘，包括战船80艘（每船80人），辅助战船192艘（每船30－60人），勤务船26艘。
其中，李舜臣创造的“龟船”很有特色。这是一种大型战船，上覆盖板，板上有十字小槽，小槽以外的地方，追插利刃及锥尖。前为龙头，龙口是铳穴；后为龟尾，尾下亦有铳穴。两舷各有6个铳穴，铳穴下有橹8―10支。龟船甲板坚固，机动灵活，攻击和防护能力均较好。日军曾说：“朝鲜人水战大异陆战，且战船大而行速，楼牌坚厚，铳丸俱不能入。我船遇之，尽被撞破。”
明国福船 朝鲜龟船 日本安宅船
明朝投入朝鲜战场的兵力约10万人（占当时全国总兵力的八分之一），后来逐渐增加到14万人。其中水师1.3万人，战船500余艘。战船的种类繁多，有福船、楼船、百槽、沙船、苍船、铜绞艄、海舫、八喇虎等，战船的武器精良，除弓、弩、刀枪、矛等冷兵器外，还有大量火器，如佛郎机、虎蹲炮等。据史料记载，明军火炮的射程最远可达3000米，而日军的只有100、200米。
日军水师在开战时，拥有1000余艘船船，到战争末期已发展到3000艘左右。数量虽然可观，但构造简单，性能较差。装备的武器为铳（即原始的滑膛枪炮）、枪、弓矢、倭刀等。
战斗经过
驻朝鲜西部日军接到撤退命今后，拟于万历二十六年（1598年）12月11日起开始撤退。驻顺天之第二军先撤，接着，驻泗川、南海、固城之日军，依次到巨济岛集结，候船回国。
11日晨，第二军部队登船待发。其先遣部队驶至光阳湾口的猫岛附近海面时，受到中朝联军水师的拦击，退路被截断。为了突破重围；第二军编组了一支冲锋舰队，连日向联军水师发起攻击，均未能奏效，只得向驻泗川、南海之日军求援。
露梁海战形势图
此时，驻泗川、新城之日军第五军主力，在岛津义弘率领下，已经登船，只待涨潮出发，驶往巨济岛，岛津义弘接到小西行长的求援信后，当即率领这支庞大的船队，于18日夜乘月色向露梁海峡疾驶，企图突入光阳湾，解小西行长之围。中途与从南海开来之宗智义部船队会合。两支船队会合后，共有兵力万余人，舰船500余艘，于午夜开始通过露梁海峡。
陈璘、李舜臣获悉日援军西进的情报后，立即着手调整部署，决心在露梁以西海域，包围和歼灭救援之敌。以邓子龙率兵1000人，驾3艘巨舰为前锋，待日船队通过海峡后，迂回到侧后发起攻击，切断其归路；以陈璘率明朝水师为左军，泊昆阳之竹岛与水门洞港湾内，待机出击；以李舜臣率朝鲜水师为右军，进泊南海之观音浦，待机与明军夹击日军。
结果及影响
露梁一战，日军损失战船约400艘，阵亡人数超过一万，露梁津一带海域尽是日军船只留下的残骸，岛津义弘所率的第五军主力几乎完全被消灭，在海上激战的同时，小西行长趁己方压力减轻的机会，率领第二军的残余部队逃脱，但其精锐部队消耗殆尽。露梁海战给侵朝日军以歼灭性重大打击、对战后朝鲜200年和平局面的形成，起了重要的作用。
中朝联军水师在这次海战中，密切配合，善于准确判断情况，并根据敌情变化，及时调整部署，迅速转移兵力，依托岛岸、隐蔽待机，适时出击。先对一部从海上撤退的敌军实施严密封锁，迫其求援；在另一部敌军来援时。又迅速断其退路，从南北两个方向实施夹击，达到了全歼敌军的目的。
明将邓子龙 朝将李舜臣 倭将岛津义弘
中朝两国水师在统一指挥下，密切协同，英勇奋战，是露梁海战胜利的决定性因素。朝鲜水帅统帅李舜臣身先士卒，中国老将邓子龙奋不顾身，都在激战中英勇牺牲，李舜臣牺牲后，其侄仍“麾旗督战，向前不已”，表现了中朝两国军队勇敢善战，前仆后继，同敌人血战到底的英勇气概。